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 fabrication de main 4 doigt 12 degrés de libertées

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theacidburn



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MessageSujet: fabrication de main 4 doigt 12 degrés de libertées   Lun 7 Juil - 21:20

je voulais depuis longtemps équiper mon robot de mains, celle vendue dans le commerce sont très chère ou pas adapter pour ce que je veux en faire. Après avoir vu le poste de nezumi, j'ai voulu tenter de les dessiner en utilisant le même principe de fonctionnement (colliers risland actionné par le servo).
Voici les premiers résultats:



La main fonctionne mais la force de serrage est insuffisante même avec mes servo AX18 (a peine pour tenir un stylo)
Je pense qu'il faudrait une impression en frittage lazer pour avoir de bon résultat. Notre imprimante utilise la techno buse d’extrusion, elle est déjà précise mais montre ces limite avec des pièces aussi petite.

J'ai donc conçu une main entièrement articuler avec des biellettes:D C'est une usine à gaz mais ça devrait bien mieux fonctionné^^. Je vais les fabriquer avec notre machine de découpe CN jet d'eau. je vous posterai des vidéos du résultats.
En attendant voici une vidéo que j'ai faite a partir de mon logiciel de CAO



n'hésitez pas à me faire part de vos critiques^^
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MessageSujet: Re: fabrication de main 4 doigt 12 degrés de libertées   Dim 13 Juil - 7:55

On peut vraiment faire plein de choses sympa avec une machine à découpe jet d'eau !
Le résultat sur le logiciel est franchement bon.
Juste une petit chose pour avoir un bon serrage sur le creux de la main ne serré il pas bien d'avoir un petit creux ou surface rugueuse ?
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theacidburn



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MessageSujet: Re: fabrication de main 4 doigt 12 degrés de libertées   Lun 14 Juil - 15:32

Oui effectivement, il serra probablement difficile d'attraper un objet au sol par exemple. Pour le tenir par contre je pense qu'il y aura pas de soucis. Je pourrais ré imprimer la paume de la main et les fixation si besoin. Je suis en train de finir le montage d'une des deux main. J'ai passer en moyenne 2h par doigt. Les pièces sont minuscule et assez délicate à ajuster avec les petit axes. Je posterai une vidéo des que j'ai fini.
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theacidburn



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MessageSujet: première main montée    Ven 18 Juil - 22:15

Ca i est apres 8h de montage et d'ajustement la première main est finie^^

Désoler la vidéo est de mauvaise qualité..
Le résultat est presque à la hauteur de mes espérances, le fonctionnement est souple le serrage est trés bon. Le seul problème vient des pièces en plastique que j'ai imprimer, j'ai pas prévu asser de jeux dans les perçages des fixation des doigt et je peux pas les repercer vu qu'il sont en biais les un par rapport au autres. Du coup j'ai du réduire les axe et il y à un peux trop de jeux à mon gout entre les doigt et les axes fixations. je ferait de nouvelles pièces en plastique et ce sera parfait:D
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MessageSujet: Re: fabrication de main 4 doigt 12 degrés de libertées   Lun 21 Juil - 9:18

Vraiment excellent tres beau travail !
Ca ouvre un nouveau potentiel a ce jolie robot bioloid  Wink

Ps: le premier commentaire sur youtube c'est moi  Very Happy 
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theacidburn



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MessageSujet: Re: fabrication de main 4 doigt 12 degrés de libertées   Lun 21 Juil - 20:14

Merci^^
Par contre je gère pas très bien le langage C. J'en ai pas fait depuis le lycée. je gère bien le langage Lader mais ça n'a rien a voir. Ça n'a pas l'air super compliquer mais il y des choses simple que je ne sait pas faire, comme appeler un ligne de programme Motion par exemple.Existe t'il des tuto en français?
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MessageSujet: Re: fabrication de main 4 doigt 12 degrés de libertées   Jeu 24 Juil - 8:57

Ah l'un de mes points faibles aussi le langage C, des tutos généraux sur ce langage il y en a âpres spécialement pour les kits Bioloid je ne sais pas.
Mais l'on doit bien en trouver depuis que c'est sorti
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